A híres praetorianus gárda az ókori római hadtörténet egyedülálló részét képezi, hiszen nagyon sok fontos eseményben volt tevőleges szerepük.

Eredetileg a vezetőhöz hűséges testőrségként indult a gárda története, de lassanként sajátos politikai hatalommá váltak, akinek fontos szerepe volt mind a királycsinálásban, mind a királygyilkolásban. Összesen közel tucatnyi olyan római császár lehet, akit a gárda gyilkolt meg vagy az ő közreműködésükkel haltak meg.

A gárda kitalálójának általában az első római császárt, Augustust gondolják, azonban ez nem teljesen igaz. A gyakorlatban (az akkor még Octavianus néven ismert későbbi császár) Marcus Antoniustól örökölte azokat az egységeket, akik a gárda alapját jelentették. Ők veterán harcosok és elit testőrök voltak.

A Julius Caesar halála után kialakult polgárháborús helyzetben a második triumvirátus (Octavianus, Lepidus és Marcus Antonius) tagjai is egymás ellen fordultak. Amikor Octavianus legyőzte Antoniust, egyesítette a hadseregeiket, s ekkor fektette le a praetorianus gárda alapjait. Ez később összesen kilenc (egyenként 480-500 fős cohors-ból vagyis) csapatból állt, vagyis közel 4500 főt jelentett.

Persze korábban is voltak már hasonló testőrségek, de azok csak időszakosak voltak, akiket a legjobb, legbátrabb és leghűségesebb katonákból válogattak össze. Ők kísérték a vezért és őrizték az álmát. A római katonai táborban a parancsnokságot praetoriumnak hívták, így az alakulat neve lassan 'cohors praetoriana' lett.

Ebben az időben a római légiósok 25 évig szolgáltak, míg a gárda tagjai ie. 13-tól 16 év helyett már csak 12 évig, amelyet aztán ie. 5-ben újra 16 évre emeltek. A gárda hivatalos megalakulását ie. 2-re teszik, mert ekkor kapta meg hivatalos kinevezését az első két prefektus. Ez inkább politikai poszt volt, mert nem a rátermettség, hanem a politikai kapcsolatok számítottak.

A császár azonban a légióban szokásos tíz cohors helyett, csak kilencet állandósított, s adott melléjük 400-1000 fő közötti lovasságot is. Ez a speciális egysége alkotta a császár személyes lovassági testőrségét. Egyik specialitásuk a különleges csizmájuk volt (caliga speculatoria), amelynek kialakításáról nem maradt hiteles dokumentum. A lovassági testőrségnek külön parancsnoka lett.

Augustus elég bölcs volt ahhoz, hogy a 4500 főből, annak csak harmadát, három csoportnyit tartson Rómában készenlétben, a többiek az itáliai félsziget nagyobb városaiban táboroztak. A főváros gárdistáit sem Rómában szállásolta el, hanem a város körül táborban (legalábbis Suetonius szerint).

Amikor a városban tartózkodtak nem viselhették harci felszerelésüket csak egy tógát, s abban elrejtve egy kardot. (a lenti képen a bal szélső személy egy gárdista). A csoportokat kezdetben egy tribunus praetorio (lovag) irányította, amelyet az akkor már császár Augustus ie. 2-ben úgy változtatott, hogy két rangidős tribunus volt a teljes testőrség parancsnoka - ők lettek a prefektusok.