Aragóniai Katalin és VIII. Henrik törvénytelennek nevezett lánya, aki néhány évvel apja halála után mégis felülhetett az angol trónra, 1516. február 18-án született Londonban.
I. Mária vagy Katolikus Mária esetleg Véres Mária ötödik gyermekként született, de ő volt az első csecsemőkort is túlélő gyermeke a királyi párnak.
Mária koraszülött volt, így az első hónapjai nehezen teltek, de hamar megerősödött. Az első éveiben az édesanyja nevelte, akinek Juan Luis Vives spanyol humanista segített a kislány oktatásában. Olyannyira, hogy egy értekezést is írt a lányok oktatásáról De Institutione Feminae Christianae címmel.